工業(yè)機器人去毛刺打磨拋光在國內外的應用現(xiàn)狀
目前國內大部分工廠甚至大型的汽車發(fā)動機制造公司的發(fā)動機外殼、車身等工件去毛刺打磨拋光加工作業(yè)大多采用手工或者使用手持氣動，電動工具進打磨、研磨、銼等方式進行加工，容易導致產(chǎn)品不良率上升，而且效率非常低下，并且出現(xiàn)加工后的產(chǎn)品表面粗糙不均勻等問題。也有一部分廠家開始使用機器人安裝電動或氣動工具進行自動化打磨，與手持打磨比較，機器人去毛刺能有效提高生產(chǎn)效率，降低成本，提高產(chǎn)品良率，但是由于機械臂剛性，定位誤差等其他因素，采用機器人夾持電動，氣動工具去毛刺針對不規(guī)則毛刺處理時容易出現(xiàn)斷刀或者由于力度不均對工件造成損壞等情況發(fā)生。
近年來在歐美發(fā)達國家已經(jīng)廣泛使用的力控浮動工具（Compliant Force Control Tool，) 能夠在軸向或360度內徑向實現(xiàn)力控浮動，這一新型力控工具的出現(xiàn)解決了機器人去毛刺打磨拋光主軸工具問題；力控浮動去毛刺打磨拋光工具在進行難加工的邊、角、交叉孔等不規(guī)則形狀毛刺及面的打磨拋光能讓浮動機構和刀具能針對工件毛刺面采取順隨加工（compliant deburring)，模擬人手進行柔性去除毛刺打磨拋光，能有效避免造成刀具和工件的損壞，吸收工件及定位等各方面的誤差，同時提。
機器人去毛刺浮動工具能通過快換接口進行自動換刀，進行多工序加工，也可從經(jīng)濟角度出發(fā)使用法蘭或者其他方式與機器人連接，同時這種浮動工具也能方便地安裝在數(shù)控加工中心上使用。


工業(yè)機器人去毛刺打磨拋光的優(yōu)點及應用的迫切性
由于去毛刺打磨拋光工況相對都是比較惡劣的，打磨產(chǎn)生的火花、粉塵及噪音嚴重影響工人的身心健康；工人無法長時間集中精力從事緊張、重復的勞動，容易發(fā)生工傷事故； 人工打磨質量要依照工人經(jīng)驗去判斷好壞，使得打磨質量無法得到；熟練工的缺失，工效低下且招工困難；人工成本不斷抬高，而且惡劣的工作環(huán)境為工人支付更高的薪酬，這些使得機器人換人成為必然趨勢且迫在眉睫！
和人相比，機器人打磨拋光去毛刺的優(yōu)勢不言而喻：
1、密閉式的機器人工作站，將高噪音和粉塵與外部隔離，減少環(huán)境污染；
2、操作工不直接接觸危險的加工設備，避免工傷事故的發(fā)生；
3、機器人能保持產(chǎn)品加工精度的一致性，不僅了質量的可靠，而且降低了廢品率；
4、機器人替代熟練工，不但降低人力成本，而且也不會因為操作工的流失而影響交貨期；
5、機器人可24小時連續(xù)作業(yè)，生產(chǎn)效率大福提高。
6、可再開發(fā)性，用戶可根據(jù)不同樣件進行二次編程，縮短產(chǎn)品改型換代的周期，減少相應的投資設備；

為什么不能使用通常的剛性工具如普通電主軸、氣動主軸等安裝在機器人上實現(xiàn)去毛刺打磨拋光？
需要機器人去毛刺打磨拋光的工件一般都是鑄造，由于模具精度等各方面因素，鑄件總會存在鑄造飛邊、分模線和鑄造尺寸公差和形位公差；如果采用剛性工具去毛刺打磨拋光， 就控制機器人的運動軌跡以擬合工件邊沿；由于機器人的剛性定位，這樣如果有1000個工件就有1000個程序來擬合工件外形，否則就會傷及工件本體或者根本沒有將毛刺去除，而這是不可能的！這就采用一種特殊工具力控柔性工具（Compliant Force Control Tool，)來實現(xiàn)！


為什么工業(yè)級的去毛刺力控主軸都是氣驅動？
1、的力控去毛刺工具都是采用氣浮動實現(xiàn)柔性力控，因此無論主驅動是否用氣，都有氣源；
2、去毛刺工況一般都比較惡劣，金屬碎屑飛邊等很容易對線纜造成損傷，且有些粉塵如鎂鋁合金等很容易發(fā)生爆炸風險，因而氣驅動簡單可靠安全；
3、氣驅動發(fā)熱小，可以24小時運行，不會出現(xiàn)過熱故障甚至燒毀；同時通過調節(jié)氣壓可以很方便調節(jié)轉速，如果采用自動閥門也可以自動控制轉速；


機器人去毛刺打磨拋光工具的分類
1）按力控及是否閉環(huán)控制分為：被動式 Passive Compliance和主動式 Active Compliance
主動式適用于復雜曲面的打磨拋光；被動式適用于平面的打磨拋光和去毛刺！
2）按驅動方式分為：氣驅動和電驅動；
3）按力控機構的力控方式：氣浮動力控和彈簧（橡皮）浮動；需要說明的是去毛刺力控主軸產(chǎn)品都是氣浮動力控氣驅動，只有低端產(chǎn)品采用彈簧橡皮等浮動機構，這種浮動機構根本達不到力控效果，使用壽命也非常有限！

MDA 350浮動主軸（去毛刺工具）簡介
型號 ：MDA 350
功率： 300W
轉速：35000R/min?
重量：1.80Kg
適用工件：大多數(shù)鎂鋁，鋅合金壓鑄件，鋼材沖壓件，復合材料，塑料去披鋒，修邊，打磨，拋光
安裝范圍：工業(yè)機器人。非標設備，固定工作臺。機器人去毛刺，去毛刺工具
優(yōu)點：
1、采用浮動機構，的降低了機器人示教和及編程難度。
2、主軸采用氣動主軸，速度高，能提高工作效率。
3、自適應產(chǎn)品公差，披風大小，所導致的不一致。
4、加工不同材料可以預設浮動壓力。
5、安裝工具：旋轉銼，銑刀，毛刷，磨頭。
6、安裝原理：氣動浮動機構，主軸可在軸向360°任意角度偏擺。

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