早期的堆垛機(jī)是在橋式起重機(jī)的起重小車(chē)上懸掛一個(gè)門(mén)架（立柱），利用貨叉在立柱上的上下運(yùn)動(dòng)及立柱的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)來(lái)搬運(yùn)貨物，通常稱(chēng)為橋式堆垛機(jī)。1960年左右在美國(guó)出現(xiàn)了巷道式堆垛機(jī)。這種堆垛機(jī)利用地面導(dǎo)軌來(lái)防止傾倒。其后，隨著計(jì)算機(jī)控制技術(shù)和自動(dòng)化立體倉(cāng)庫(kù)的發(fā)展，堆垛機(jī)的運(yùn)用越來(lái)越廣泛，技術(shù)性能越來(lái)越好，高度也越來(lái)越高。如今，堆垛機(jī)的高度可以達(dá)到40米。事實(shí)上，如果不受倉(cāng)庫(kù)建筑和費(fèi)用限制，堆垛機(jī)的高度還可以更高。

直線運(yùn)行型堆垛機(jī)

直線運(yùn)行型堆垛機(jī)：它是指只能在巷道內(nèi)直線軌道上進(jìn)行運(yùn)行操作的，不可以自行轉(zhuǎn)換軌道運(yùn)行。

直線運(yùn)行型堆垛機(jī)的特點(diǎn)：

1、只能通過(guò)其他輸送設(shè)備轉(zhuǎn)換巷道

2、可以實(shí)現(xiàn)高速運(yùn)行

3、可實(shí)現(xiàn)出入庫(kù)頻率較高的立體倉(cāng)庫(kù)作業(yè)

4、應(yīng)用較為廣范圍

有軌巷道堆垛起：它是立體倉(cāng)庫(kù)中重要的起重運(yùn)輸設(shè)備，其主要用于高層貨架倉(cāng)庫(kù)的巷道內(nèi)沿軌道運(yùn)行，再將位于巷道口的貨物存入貨格之中；與之相反的便是，當(dāng)貨格內(nèi)的貨物取出時(shí)則會(huì)運(yùn)送到巷道口內(nèi)，以此完成出入庫(kù)作業(yè)。

有軌巷道堆垛機(jī)的特點(diǎn)：

1、分類(lèi)：有軌巷道堆垛機(jī)分類(lèi)方式多樣化，常見(jiàn)的便是按結(jié)構(gòu)形式和運(yùn)行軌跡來(lái)進(jìn)行分類(lèi)的。

2、往復(fù)運(yùn)動(dòng)：有軌巷道堆垛機(jī)是一種在軌道上運(yùn)行的起重機(jī)械，且能在三維空間上（行走、升降、兩側(cè)向伸縮）按照一定的順序組合進(jìn)行往復(fù)運(yùn)動(dòng)，以此來(lái)完成集裝單元或揀選貨物的出入庫(kù)作業(yè)。

有軌巷道堆垛機(jī)結(jié)構(gòu)組成：

它的組成部分大概有十二件，即主要由司機(jī)室、貨叉裝置、載貨臺(tái)總成、斷繩安全保護(hù)裝置、立柱總成、起升裝置、電氣裝置、松繩過(guò)載裝置、運(yùn)行機(jī)構(gòu)、上橫梁總成、下橫梁總成和標(biāo)牌及隨車(chē)工具等。