模塊,又稱構(gòu)件,是能夠單命名并立地完成一定功能的程序語句的集合(即程序代碼和數(shù)據(jù)結(jié)構(gòu)的集合體)。它具有兩個基本的特征:外部特征和內(nèi)部特征。外部特征是指模塊跟外部環(huán)境聯(lián)系的接口(即其他模塊或程序調(diào)用該模塊的方式包括有輸入輸出參數(shù)、引用的全局變量)和模塊的功能;內(nèi)部特征是指模塊的內(nèi)部環(huán)境具有的特點(即該模塊的局部教據(jù)和程序代碼)。

接口板模塊
ABB機器人提供了豐富I/O通信接口，可以輕松的實現(xiàn)與周邊設(shè)備進(jìn)行通信表。
關(guān)于ABB機器人I/O通信接口的說明
1、ABB標(biāo)準(zhǔn)I/O板提供的常用信號處理有數(shù)字輸入di、數(shù)字輸出do、模
擬輸入ai、模擬輸出AO,以及輸送鏈跟蹤。
2、ABB機器人可以選配標(biāo)準(zhǔn)ABB的PLC ,省去了原來與外部PLC進(jìn)行通
信設(shè)置的麻煩,并且在機器人的示教器上能實現(xiàn)與PLC相關(guān)的操作。

ABB發(fā)明、制造了眾多產(chǎn)品和技術(shù)，其中包括全球套三相輸電系統(tǒng)、世界上臺自冷式變壓器、高壓直流輸電技術(shù)和臺電動工業(yè)機器人，并率先將它們投入商業(yè)應(yīng)用。ABB擁有廣泛的產(chǎn)品線，包括全系列電力變壓器和配電變壓器，高、中、低壓開關(guān)柜產(chǎn)品，交流和直流輸配電系統(tǒng)，電力自動化系統(tǒng)，各種測量設(shè)備和傳感器，實時控制和優(yōu)化系統(tǒng)，機器人軟硬件和仿真系統(tǒng)，節(jié)能的電機和傳動系統(tǒng)，電力質(zhì)量、轉(zhuǎn)換和同步系統(tǒng)，保護(hù)電力系統(tǒng)安全的熔斷和開關(guān)設(shè)備。這些產(chǎn)品已廣泛應(yīng)用于工業(yè)、商業(yè)、電力和公共事業(yè)中。
ABB集團(tuán)位列全球企業(yè)（2008年在世界排列第256位，2009年位列第230位，2010年位列第237位），2009至2011年銷售額都高達(dá)320億美元。并在蘇黎世、斯德哥爾摩和紐約證券交易所上市交易。
安全回路是保護(hù)負(fù)載或控制對象以及防止操作錯誤或控制失敗而進(jìn)行連鎖控制的回路。在直接控制負(fù)載的同時，安全保護(hù)回路還給PLC輸入信號，以便于PLC進(jìn)行保護(hù)處理。安全回路一般考慮以下幾個方面。
（1）短路保護(hù)應(yīng)該在PLC外部輸出回路中裝上熔斷器，進(jìn)行短路保護(hù)。好在每個負(fù)載的回路中都裝上熔斷器。
（2）互鎖與聯(lián)鎖措施除在程序中電路的互鎖關(guān)系，PLC外部接線中還應(yīng)該采取硬件的互鎖措施，以確保系統(tǒng)安全可靠地運行。
（3）失壓保護(hù)與緊急停車措施PLC外部負(fù)載的供電線路應(yīng)具有失壓保護(hù)措施，當(dāng)臨時停電再恢復(fù)供電時，不按下“啟動”按鈕PLC的外部負(fù)載就不能自行啟動。這種接線方法的另一個作用是，當(dāng)特殊情況下需要緊急停機時，按下“急停”按鈕就可以切斷負(fù)載電源，同時“急?！毙盘栞斎隤LC。
（4）極限保護(hù)在有些如提升機類超過限位就有可能產(chǎn)生危險的情況下，設(shè)置極限保護(hù)，當(dāng)極限保護(hù)動作時直接切斷負(fù)載電源，同時將信號輸入PLC。