桁架機械手的桁架包括若干龍門結構的支撐部，在支撐部上設有用于安裝機械手的橫梁，桁架式機械手為三個自由度機械手，桁架機械手包括安裝于橫梁上的水平運動組件及垂直安裝于水平運動組件上的垂直運動組件，垂直運動組件的底部連接有三爪夾持器，水平運動組件和垂直運動組件分別包括用于傳動的齒輪和齒條，齒輪和齒條設為相互嚙合的斜齒。

桁架上下料應用的優(yōu)勢

1、提高生產線運行率，機床在更換刀具及部分設備發(fā)生故障時也可運行；

2、安裝空間小，生產線清潔。切削油及碎屑在上部采取封閉處理，不飛散；

3、順序性直烈生產線，生產物流容易管理；

4、 第七軸開發(fā)重型工件重型桁架機械手，重型工件高速傳送；

5、第七軸開發(fā)特的滾輪導軌齒輪齒條設計，耐久性高，易維護；

6、 第七軸開發(fā)直線電機轉動桁架機器人，重精度為±0.2mm。

長行程
一般來說，一套主動上下料設備是用來配合好幾臺主機的，所以往往主動上下料的行程是主機行程的好幾倍。當導軌的支撐是點支撐，行程又很長的時候，挑選滾珠導軌明顯不是一個明智的挑選，剛性不是那么充足，行程又長，那就更難高的安裝基準精度；如果仍是采用滾珠導軌，運行起來明顯不夠順暢，而且壽命會縮短。而多年的運用經歷證明，滾輪V型導軌非常合適這種長行程使用。

現在來說，國內數控機床機械手的設計方向如下：
1、促使數控機床機械手的機械結構向模塊化、可重構化開展。
2、數控車床機械手控制系統(tǒng)向根據PC機的開放型控制器方向開展，便于標準化、網絡化；器件集成度進步，結構細巧，且選用模塊化結構；大大進步了系統(tǒng)的可靠性、易操作性，而且修理方便。
3、除選用傳統(tǒng)的方位、速度、加速度等傳感器外，數控機床機械手還加強引進了視覺、聽覺、接觸覺傳感器，使數控機床機械手向更智能化、自動化的方向開展。
4、將內藏式數控機床機械手、上下料機械手、龍門桁架式數控機床機械手等產品設計得更加標準化、通用化、模塊化、系列化、柔性化。以及離線示教編程和系統(tǒng)動態(tài)仿真。

桁架的優(yōu)點：

1、不知疲累

人的精力是有限的，可是企業(yè)在批量出產產品的時候作業(yè)量非常大，當一個工人反復重復一個動作時，膂力上的耗費是的，當精力耗費嚴峻時，動作的速度和度就無法滿意出產的需求。好用的上下料機械手沒有神經系統(tǒng)，只需的維護并設定好程序，就能不知裝備的作業(yè)，直到停機為止。

2、度高

上下料機械手是安裝在固定的部位使用的，而且每一個動作的量程都是經過精心設計和計算得出來的，所以不管重復多少次動作，都能準確的對 出產線上的物料進行抓取和放置，而且每次動作的方位都是相同的當地，這樣的高度是人工做不到的。

3、不怕傷害

有一些產品的出產環(huán)境比較嚴苛，例如極度的高溫或低溫、有放射性物質等等，在這樣的環(huán)境中人作業(yè)業(yè)會遭到很大的傷害，可是，上下料機械手使用的是金屬以及的防護層，在人工無法從事作業(yè)的環(huán)境和條件下也能自如的作業(yè)，不僅不怕遭到這些不良因素的傷害還會降低企業(yè)的人力本錢。

桁架機器人有哪些優(yōu)勢呢？
，它是占用機床上方的立體空間，比較占用廠區(qū)的平面空間的多關節(jié)機器人而言，更節(jié)省空間。這對現在的工廠廠房而言，價值自然清楚明了。
其次，桁架機器人運動精度可達0.05mm，比多關節(jié)機器人的0.25精度，要知道工件裝卡的精度直接影響到機加工的精度。
第三，機器人的操作區(qū)因安全因素需要對人阻隔，而桁架機器人的操作范圍都在機床所在立體空間內，因而車間里對人的約束范圍少。
第四，桁架機器人都是直線運動，而比多關節(jié)機器人運動軌道是多軸聯動構成的復雜運動曲線，桁架結構簡單運維成本更低。
綜上所述，企業(yè)能夠運用上下料機械手來替代人工就是因為，上下料機械手只要設定好程序就能周而復始的進行上下料過程中的各項動作，并且每次動作都能夠堅持很高的度，此外，上下料機械手也能在各種惡劣的環(huán)境中工作，所以能夠替代大部分的人工作業(yè)。