履帶式挖掘裝載機（簡稱扒渣機）主要用于平、斜巷矸石、煤等采掘裝車，具有功率大、裝車速度快，結(jié)構(gòu)簡單、緊湊、便于維修。主要由反鏟機構(gòu)、運輸槽機構(gòu)、履帶行走總成、機架總成、液壓操作系統(tǒng)、駕駛棚、電氣系統(tǒng)組成。

液壓油作為礦用扒渣機的主要動力源泉，其保養(yǎng)和換是的，然而多操作員，對于液壓油的換和保養(yǎng)知識欠缺，使得扒渣機壽命大大降低，甚至出現(xiàn)機器扒渣無力，工作效率降低等情況；機油在機器內(nèi)部主要起潤滑作用，其作用至關(guān)重要。

扒渣機主要是由扒渣工作裝置(扒臂)、刮板輸送機組成。

　　其中扒臂是由水平擺動座、動臂、斗桿、四桿機構(gòu)以及扒斗5個部分串聯(lián)而成，是扒渣機中關(guān)鍵的工作部件。其作業(yè)效率決定了扒渣機的整機工作性能。對扒臂進行動力學(xué)分析和建模是完成扒臂結(jié)構(gòu)設(shè)計和實現(xiàn)扒臂運動控制所必需的。

　　扒臂是由多個轉(zhuǎn)動關(guān)節(jié)串聯(lián)而成。是由多個剛體組成的動力學(xué)系統(tǒng).具有非線性以及多輸入、多輸出的特點。各個部件之間存在著復(fù)雜的耦合關(guān)系。

為了使扒臂完成預(yù)期的作業(yè)路徑。每個關(guān)節(jié)提供一定規(guī)律的驅(qū)動力矩。通過建立扒臂機械手的動力學(xué)模型.并對機械手動力學(xué)模型進行分析與評價。為得出合理的結(jié)構(gòu)尺寸以及恰當(dāng)?shù)尿?qū)動油缸參數(shù)提供數(shù)據(jù)基礎(chǔ)。

扒渣機，又名挖掘式裝載機，扒渣機是由機械手與輸送機相接合，扒渣和輸送裝車功能合二為一，采用電動全液壓控制系統(tǒng)和生產(chǎn)裝置，具有安全環(huán)保、能耗小、的特點。

扒渣機集扒、挖、耙、裝、運、卸行走于一體，行走、挖掘、采集、輸送、裝車、清理場地六種功能，連續(xù)生產(chǎn)。是狹小場地施工高產(chǎn)、、低安全風(fēng)險、低成本；增強市場競爭力；提高產(chǎn)量進度快速市場；提前超額完成任務(wù)工期等等可見的成效。